設備為三軸數(shù)控自動焊接專機，可Y（前后）方向移動直線焊接，也可Y、Z（上下）方向聯(lián)動斜線焊接或圓弧焊接。X（左右）軸用于工位切換使用。

二、 適應工件范圍：

l 工件長度：焊接長度50-200mm，工件總長500-2500mm

l 工件寬度：20-60mm

l 工件高度：20-150mm

l 工件壁厚：0.8-3mm。

l 材質(zhì)：碳鋼、鍍鋅板（鍍鋅過厚的不能焊接）。

三、 設備制作思路

1. 焊接方式及動作：采用MAG焊方式焊接；工件擺放在工作平臺上氣動夾緊定位，焊槍數(shù)控移動對工件的兩條直縫進行焊接。

2. 設計結構：該專機由床身、固定平臺、三維機械手臂、橫梁立柱、二維十字微調(diào)、焊槍調(diào)節(jié)架和夾具、定位夾具、控制柜和焊接電源等部件組成。

Ø 床身與固定平臺：該專機床身形狀為書桌式，平臺面為厚板拼裝，上面開定位安裝孔，底部有水平調(diào)整墊鐵。

Ø 三維機械手臂：由左右移動X軸、上下移動Z軸、前后移動Y軸拼裝組成，可上下、左右、前后電動快速移動，X軸由矩形型材精加工后安裝直線導軌而成，上面裝有1組左右移動滑板，由步進電機驅(qū)動，滾珠絲杠傳動，實現(xiàn)數(shù)控的左右移動。X軸的移動滑板上垂直安裝Z軸，Z軸由模組專用工業(yè)鋁型材精加工后安裝直線導軌而成，上面裝有1組上下移動滑板，由步進電機驅(qū)動（帶制動），滾珠絲杠傳動，實現(xiàn)數(shù)控的上下移動。Z軸的移動滑板上水平安裝Z軸，Z軸由模組專用工業(yè)鋁型材精加工后安裝直線導軌而成，上面裝有1組前后移動滑板，由步進電機驅(qū)動，滾珠絲杠傳動，實現(xiàn)數(shù)控的前后移動。

Ø 橫梁立柱：立柱為方形型材，上放與橫梁后面鏈接，下面與床身后面鏈接，連接方式為螺栓緊固。

Ø 三維十字微調(diào)機構及焊槍夾具：該機構固定在送槍機構上，用于焊槍的上下、前后、左右調(diào)節(jié)，便于對準焊縫。

Ø 定位模具：可擺放兩個工件，模具左右對稱，可整體拆掉更換方便。

l 堵片定位：根據(jù)堵片外形制作定位塊，預留焊縫位置。

l 方管夾緊：中部共用固定定位塊，兩側(cè)氣動夾緊。

Ø 控制系統(tǒng)：

電氣控制系統(tǒng)采用直角坐標機械手專用焊接控制器為主控單元，工作原理是示教再現(xiàn)的形式,即由操作員導引自動焊接設備，按實際任務順序操作一遍，操作員通過示教器在導引過程中錄入示教的每個動作的位置坐標、姿態(tài)、運動參數(shù)以及可通訊的外圍設備的參數(shù)，機器人并自動優(yōu)化軌跡，生成一個可連續(xù)執(zhí)行全部指令的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，連續(xù)完成全部指令，實現(xiàn)示教再現(xiàn)。本控制系統(tǒng)一般可存儲上百個加工程序。